A régi rómaiak is - Augustus császár i.e.21-ben az állam rabszolgái közül 600-at kiválasztott, és ennek az osztagnak külön kötelessége volt a tűzoltás is, így létrejött Európa első, igaz, kényszerű hivatásos tűzoltósága. Negyedszázad alatt azonban kiderült, ennyi ember kevés a majdnem milliós lélekszámú Rómához, és az is, hogy nem volt szerencsés éppen rabszolgákra bízni a tűzoltást. I.sz.6-ban szabad emberekből állt fel 7, összesen 7000 főt számláló "őrködő zászlóalj", amely oltotta a tüzet, és rendőrségül is szolgált.
A többi kisebb városban, így Aquincum-ban, Savariában és Pannónia más városaiban a tűzoltás és az éjjeli őrség feladatát a különböző kézműves-társulatok látták el. Aquincum-ban két önkéntes társulat is volt: az egyik a polgári város körzetében, a másik a légiótábor-város területén végezte a tűzoltást.

A középkori Magyarországon - ahogy akkor Európában is - a földesurak általában nem a városok és a falvak zsúfolt házai között laktak, és ezért anyagi áldozatokat sem igen hoztak azok tűzbiztonságáért. I. István király szigorú törvényt adott ki a gyújtogatók ellen, és rendeletben mentette fel a templomba járás alól a tűz őrzőit. A XV.-XVII. században a törvényhozás már nemcsak a gyújtogatót sújtotta halállal, hanem azt a személyt is, aki csak fenyegetőzött azzal, hogy a várost vagy a falut, vagy másnak a házát felégeti.

Az első magyarországi önkéntes tűzoltóság a debreceni kollégiumban alakult: az éjjeli tűzőrök, vagy vigilek három órás váltásban őrizték a kollégium álmát. Az első időkben csak a kollégium belső udvarán őrködtek, és csak később, az 1600-as évek vége felé kezdtek részt venni a városban támadt tüzek oltásában is.
Magyarországon a XVIII. század derekán egyáltalán nem volt kielégítő a tűzrendészet szervezete és technikai felkészültsége. II. József 1788-ban ezért olyan országos tűzoltalmi intézkedést adott ki, amely négy csoportba osztotta a feladatokat: az első részt ma megelőző tűzvédelemnek nevezzük, a második csoport a tűzjelzés, riasztás intézkedéseit tartalmazta, a harmadik rész az oltáshoz adott utasításokat, a negyedik rész pedig a mai megelőző tűzrendészetnek felelt meg. Noha ez a rendelet alkotmányellenes volt akkoriban, alapját képezte egy új tűzrendészeti szabályzatnak.
 
Egészen a XIX. század közepéig a tűzoltást az arra kötelezett céhek tagjai, majd mellettük az önkéntes egyesületekbe tömörült emberek végezték. A jelentős technikai fejlődéshez, a hatékonyabb, bonyolultabb, drágább tűzoltógépek tartásához és kezeléséhez azonban főfoglalkozású, hivatásos alakulatokra volt szükség. E törekvés hazai felkarolója az önkéntes tűzoltó egyletek létrejöttét is szorgalmazó Széchenyi Ödön volt. Tevékenységének köszönhetően 1870 február 1-jén Pesten 12 fővel megkezdte működését a hivatásos tűzoltóság. Létszámuk az év végéig megháromszorozódott. Széchenyi munkájára külföldön is felfigyeltek, és a török szultán meghívta őt a konstantinápolyi tűzoltóság megszervezésére.